Alfonso Palencia wurde 1976 in Valencia, Spanien, geboren. Hier begann er seine Tanzausbildung am Staatlichen Konservatorium und setzte diese ab 1985 am Centre International de Danse Rosella Hightower in Cannes mit einem Stipendium der Paris Dance Foundation fort. Im Anschluss studierte er 1992, ebenfalls mit einem Stipendium, an der San Francisco Ballet School. 1995 schloss er seine Ausbildungen in klassischem und modernem Tanz in Hamburg ab und war Teil mehrerer Produktionen von John Neumeier mit dem Hamburg Ballett. Ihm wurden Sonderpreise in internationalen Ballettwettbewerben in Frankreich verliehen, darunter der Danse et Solidarité in Bordaux sowie der Prix des journalisme in Paris. Außerdem wurde er vom spanischen Kulturministerium gefördert.

1995 wechselte Palencia zum Ballett des Musiktheaters im Revier Gelsenkirchen unter Bernd Schindowski, bevor er 1997 als Solist an das Gärtnerplatztheater München engagiert wurde. Darüber hinaus tanzte er an der Komischen Oper Berlin, beim Leipziger Ballett, tschechischen Nationalballett, portugiesischen Nationalballett sowie dem Ballett des Staatstheaters Augsburg. Zu seinem Repertoire gehörten Solorollen in Werken u. a. von William Forsythe, Jiří Kylián, Uwe Scholz, John Cranko, John Neumeier, George Balanchine, Heinz Spoerli, Mauro Bigonzetti, Hans van Manen und Itzik Galili.

Nach einer erfolgreichen Tanzkarriere als Solist begann Palencia 2011, beim Ballett des Staatstheaters Augsburg zu unterrichten. Ein Jahr später wurde ihm die Stelle des Ballettmeisters und choreografischen Assistenten am Landestheater Eisenach angeboten. 2013 war er der letzte Teilnehmer, der als Choreograf zur renommierten International Ballet and Choreography Competition Beijing eingeladen wurde. 2014 ernannte das Theater Hagen Palencia zum Ballettmeister und Choreografieassistenten. In diversen Musicals, Opern und Operetten konnte er seine Arbeiten vorstellen. Als Gastballettmeister, Lehrer und Choreograf führte es ihn zu verschiedenen Ballettcompagnien, Ballettschulen und Kunsthochschulen, u. a. in Deutschland, den Niederlanden, Spanien, Polen, Tschechien, China und Südkorea.

2017 wurde Palencia zum designierten Ballettdirektoren des Theater Hagen, für das er mehrere Produktionen kreierte, darunter Dancing Souls, Cinderella oder Move On. Seine Arbeiten fanden in Tanzmagazinen wie Dance for You und Tanz International! Anerkennung. Seine Ästhetik ist emotional berührend und in einem zeitgenössischen wie neoklassizistischen Stil, der einzigartig ist und sein Publikum erreicht. Ab 2019 arbeitete Palencia international als freiberuflicher Ballettmeister und Choreograf. 2021 erhielt er den Preis des Netzwerks Organspende NRW zur Förderung der Organspende der Deutschen Transplantationsgesellschaft mit seiner Choreografie Organ Dance Changes Lives.

Seit der Saison 2022/2023 ist Palencia Ballettdirektor und Chefchoreograf am Stadttheater Bremerhaven.