Robert Teufel studierte Theater-, Politik- sowie Allgemeine und Vergleichende Literaturwissenschaft an der Johannes Gutenberg-Universität Mainz. Er assistierte am Nationaltheater Mannheim und am Schauspiel Frankfurt. Seit 2014 arbeitet Robert Teufel als freier Regisseur, u.a. am Theater in Osnabrück, Münster, Regensburg, Bamberg, Paderborn und Freiburg sowie am Nationaltheater Mannheim, dem Staatstheater Karlsruhe, dem Schauspiel Frankfurt, dem Landestheater Niedersachsen Nord und am Landestheater Schwaben.